Permainan bola sepak seperti banyak cabang sukan lainnya, telah mengalami banyak perubahan taktik sehingga menghasilkan generasi dan eliminasi dari berbagai posisi yang berbeda. Posisi penjaga gawang adalah satu-satunya posisi yang pasti sudah ada sejak penetapan ciri sukan ini secara umum, bahkan pada hari-hari awal pembentukan sukan ini daripada asasnya masih terbatas atau tidak ada sama sekali, dimana gagasan utamanya adalah agar semua pemain dapat menyerang dan membela, sebuah tim bola sepak tetap memiliki anggota yang ditunjuk untuk bermain sebagai kiper.

Catatan terawal yang menyatakan wujudnya posisi iini erasal dari Cornish Hurling pada tahun 1602. Menurut Carew: "Mereka menancapkan dua batang semak di tanah, sekitar delapan atau sepuluh kaki jaraknya, dan saling berhadap-hadapan, sepuluh atau dua belas skor off, jarak tiang lainnya, yang mereka sebut gawang mereka. Salah satu dari jarak tiang ini menggunakan unit lots, ke satu sisi, dan yang lainnya di pihak lawan. Ada seseorang yang ditugaskan untuk menjaganya, beberapa pemain rintangan terbaik mereka".[5] Rujukan lain untuk penjaga gawang dimulai dalam literatur Inggris di awal abad ke-16; Sebagai contoh, dalam drama John Day The Blind Beggar dari Bethnal Green (dilakukan sekitar tahun 1600; diterbitkan 1659): "Saya akan memainkan seorang penjaga gawang di bola-kamp" (sejenis permainan bola sepak yang sangat kejam, populer di daerah Timur Anglia). Demikian pula, dalam sebuah puisi tahun 1613, Michael Drayton mengacu pada "saat Bola dilempar, dan mengarahkannya ke gawang, di dalam skuadron mereka bergerak maju". Tampaknya tak terelakkan bahwa dimanapun permainan telah berkembang, beberapa bentuk posisi kiper juga harus dikembangkan. David Wedderburn mengacu pada apa yang telah diterjemahkan dari bahasa Latin untuk "menjaga gawang" pada tahun 1633, meskipun ini tidak selalu berarti posisi kiper tetap.

Awalnya, kiper biasanya bermain di antara tiang gawang dan memiliki mobilitas terbatas, kecuali ketika mencoba menyelamatkan tembakan dari lawan. Sepanjang tahun, kiper telah berkembang, karena perubahan sistem bermain, untuk memiliki peran yang lebih aktif. Kiper adalah satu-satunya pemain di bola sepak asosiasi yang diizinkan menggunakan tangan mereka untuk mengendalikan bola (selain saat melempar-in). Hukum Permainan bola yang asli memungkinkan kiper untuk menangani bola di setengah lapangan mereka. Hal ini disemak semula pada tahun 1912 di mana penggunaan tangan kini dibataskan kepada kiper sahaja di kawasan penalti.

Kerana beberapa teknik membuang-buang waktu yang digunakan oleh kiper, seperti memantulkan bola ke tanah atau melemparkannya ke udara dan kemudian menangkapnya lagi, pada tahun 1960an, Undang-undang permainan direvisi lebih lanjut, dan kiper diberikan maksimal empat langkah untuk bergerak sambil memegang, memantul atau melempar bola ke udara dan menangkapnya lagi, tanpa harus melepaskannya ke dalam permainan. Dewan FIFA kemudian juga merancang sebuah peraturan anti-pengelakkan, mengatakan bahwa pengelakan yang disengaja tersebut dengan tujuan untuk menghindari Hukum harus dianggap juga sebagai memegang bola.[6]

Pada tahun 1992, Dewan Asosiasi Sepak Bola Internasional membuat perubahan dalam undang-undang permainan yang mempengaruhi kiper - terutama aturan umpan balik,[7] yang melarang kiper menangkap bola saat menerima umpan yang disengaja dari rekan sepasukannnya yang dibuat dengan kaki. Perubahan peraturan ini dibuat untuk mencegah pemborosan waktu dan permainan yang terlalu defensif setelah Piala Dunia FIFA 1990 yang digambarkan sangat membosankan, penuh dengan umpan balik dan kiper yang memegang bola. Selain itu, kiper sering menjatuhkan bola dan menggiring bola ke sana kemari, hanya untuk mengambilnya lagi setelah lawan mendekat untuk menempatkan mereka di bawah tekanan, teknik membuang-buang waktu yang khas. Oleh karena itu, peraturan lain diperkenalkan bersamaan dengan aturan back-pass. Aturan ini melarang kiper menangkap bola lagi setelah dia melepaskannya untuk dimainkan; sebuah pelanggaran menghasilkan tendangan bebas tidak langsung ke pihak lawan. Selanjutnya, setiap pemain yang meniadakan semangat peraturan baru tersebut kemungkinan akan diperingatkan untuk perilaku yang tidak sportif dan dihukum dengan tendangan bebas tidak langsung.[6]

Pada tanggal 1 Julai 1997, FIFA memutuskan untuk memanjangkan aturan back-pass dengan menerapkannya juga untuk pemain bertahan ke kiper mereka sendiri; Untuk mencegah pemborosan lebih jauh, FIFA juga menetapkan aturan bahwa jika kiper memegang bola lebih dari lima atau enam detik, wasit harus memutuskan ini sebagai pemborosan waktu dan memberikan tendangan bebas tidak langsung ke tim lawan.[6]